انکودر یک نوع سنسور حرکت است. اگر حرکتی که انکودر سنس میکند از نوع دورانی باشد به آن انکودر زاویه یا دوار میگوییم و اگر حرکتی که سنس میکند از نوع خطی باشد به آن انکودر خطی میگوییم. علت اصلی به کاربردن انکودر در صنایع مختلف گرفتن فیدبک (feedback) از محیط است و با استفاده از آن میتوان یک سیستم حلقه بسته (close loop) ایجاد کرد. ترجمه فارسی انکودر، رمزگذار است. علت این نامگذاری این است که انکودر حرکت را رمزگذاری میکند و آن را به صورت کدهای دیجیتال در می آورد. بعد از آن با اتصال انکودر به یک دستگاه رمزخوان مانند PLC، مقدار حرکت ثبت شده توسط انکودر قابل خواندن میشود.